Tác giả :
Một phương pháp điều khiển trượt cho hệ bóng thanh
Method of sliding mode control for ball – beam systems
1Nguyễn Minh Tâm, 2Đào Minh Tiến, 3Vũ Đình Đạt, 4Hồ Trọng Nguyễn,
5Nguyễn Minh Hoàng, 6Nguyễn Văn Đông Hải, 7Nguyễn Thị Oanh

1,2,3,4,5,6 Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM
7Trường Trung cấp nghề Cơ điện Đông Nam Bộ
Ngày tòa soạn nhận bài 15/8/2016, ngày phản biện đánh giá 28/10/2016, ngày chấp nhận đăng 5/12/2016
TÓM TẮT
Giải thuật điều khiển phi tuyến là giải thuật thường được áp dụng cho các hệ thống đã được biết rõ về phương trình toán học. Trong các giải thuật phi tuyến, giải thuật điều khiển trượt là thông dụng nhất. Mô hình được áp dụng trong đề tài này là hệ bóng thanh trục lệch - một hệ thống thông dụng trong nghiên cứu lý thuyết điều khiển. Bài báo này giới thiệu một phương pháp điều khiển trượt cho hệ thống bóng thanh trục lệch. Giải thuật trượt được thiết kế thỏa mãn các giá trị đặt của vị trí hòn bi khác nhau và được đảm bảo bằng toán học. Kết quả mô phỏng và thực nghiệm tại các giá trị điểm làm việc khác nhau cho thấy bộ điều khiển trượt hoạt động tốt.
Từ khóa: bóng thanh; điều khiển trượt; điều khiển phi tuyến; Matlab; Simulink; lý thuyết điều khiển; thực nghiệm; mô phỏng; phương pháp điều khiển.
ABSTRACT
Nonlinear control algorithms are often used to control systems that have explicit dynamic equations. Out of such algorithms, sliding control mode is the most popular. The model in this paper is a ball -beam system - a popular model in control theory research. This paper presents a method of sliding mode control for ball - beam systems. The sliding mode control is designed to satisfy different set points of position of ball and guaranteed by mathematics. Simulation and experimental results at different working points prove that the sliding mode controller works well.
Keywords: Ball and beam; sliding control; nonlinear control; Matlab; Simulink; control theory; experiment; simulation; control method.  
Toàn văn bài báo ( Thầy/cô vui lòng đăng nhập bằng email ...@hcmute.edu.vn để xem)
Góp ý
Họ và tên: *  
Email: *  
Tiêu đề: *  
Mã xác nhận:
 
 
   
  
 
 
   
 *
Copyright © Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật - Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật - TP.HCM  
Địa chỉ: Phòng 601B, 1 Võ Văn Ngân, Quận Thủ Đức, Thành Phố Hồ Chí Minh. 
Điện thoại: 08-3722.1223 (8168)
Email:
tapchikhgdkt@hcmute.edu.vn

                                      
                                

Truy cập tháng: 19,663

Tổng truy cập:246,602