Tác giả :

Identifying parameters for cart and pole system

Nhận dạng thông số cho hệ con lắc ngược trên xe

Nguyen Van Dong Hai, Hoang Ngoc Van, Nguyen Minh Tam

Nguyen Thi Yen Tuyet, Nguyen Phong Luu

Ho Chi Minh City University of Technology and Education

Received 12/12/2015, Peer reviewed 18/2/2016, Accepted for publication 15/3/2016

ABSTRACT

The aim of this paper is to use genetic algorithm to identify parameters of a nonlinear balancing system. In this case, single-linked inverted pendulum was chosen. With identified parameters of nonlinear model, a LQR controller was designed to prove that parameters were identified well. Results which were operated in Matlab/ Simulink environment showed that identifying process was good.

Keywords: Inverted Pendulum, Optimal control, LQR, Matlab, Simulink, identify, genetic algorithm

TÓM TẮT

Mục tiêu bài báo là sử dụng giải thuật di truyền để nhận dạng các thông số của một mô hình cân bằng ở dạng phi tuyến. Trong khuôn khổ bài báo này, hệ con lắc ngược một bậc trên xe là đối tượng được lựa chọn. Với các thông số hệ thống được nhận dạng, một bộ điều khiển LQR được thiết kế để chứng minh các thông số đã được nhận diện tốt. Các kết quả thực hiện cho thấy quá trình nhận dạng thông số mô hình là thành công thông qua mô phỏng Matlab/Simulink

Từ khóa: Con lắc ngược; điều khiển tối ưu; LQR, matlab; Simulink; nhận dạng; giải thuật di truyền.  
Toàn văn bài báo ( Thầy/cô vui lòng đăng nhập bằng email ...@hcmute.edu.vn để xem)

Góp ý
Họ và tên: *  
Email: *  
Tiêu đề: *  
Mã xác nhận:
 
 
   
  
 
 
   
 *
Copyright © Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật - Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật - TP.HCM  
Địa chỉ: Phòng 601B, 1 Võ Văn Ngân, Quận Thủ Đức, Thành Phố Hồ Chí Minh. 
Điện thoại: 08-3722.1223 (8168)
Email:
tapchikhgdkt@hcmute.edu.vn

                                      
                                

Truy cập tháng: 20,960

Tổng truy cập:230,293