Tác giả :

H Đc Lc, Nguyn Hùng-Đi Hc K Thut Công Ngh Tp.HCM

Trương Ngc Sơn-Đi Hc Sư Phm K Thut Tp.HCM

TÓM TT:Bài báo trình bày thiết kế b điu khin n đnh cho robot hai bánh t cân bng dùng k thut điu khin LQR và điu khin trượt. Robot hai bánh t cân bng được mô hình như hệ con lc ngược di động. Robot được cu to gm thân robot gắn trên hai bánh xe đng trc truyền động bằng hai động cơ DC riêng rẽ. Mô hình động lực học phi tuyến cho hệ thống được dẫn xuất. Bộ điu khin trượt và bộ điều khiển LQR được thiết kế đ gi cân bng cho robot trong trng thái cân bằng dựa trên mô hình được tuyến tính hóa ở điểm cân bằng. Kết qu mô phng cho thy b điu khin được thiết kế có th đáp ng yêu cu đt ra ca h thng. B điu khin trượt cho thấy tính ổn định bền vững cao hơn bộ điều khiển LQR khi hệ thống có nhiễu ngoài. Kết qu tiến hành thc nghim cũng chng minh tính ổn định cân bằng và hiệu quả của các b điu khin đưa ra.

ABSTRACT:The paper proposes controller design for two-wheeled self balancing robot based on LQR and sliding mode control. Two-wheeled self balancing robot is modeled as an mobile inverted pendulum system.It is composed of an inverted pendulum and a chassis with two coaxial wheels. The sliding mode controller and LQR are designed to stabilize the robot at upright position under straight-line motion. The designed controller stabilizes the robot based on the linearized model. The simulation results are presented to show the effectiveness of the proposed controllers. The sliding mode controller is more stablized than the LQR in case of external disturbances. The experiment results show that the LQR and sliding mode controller provide the ability to keep the robot upright for a long time.

T khóa: Robot hai bánh t cân bng, điu khin trượt, điu khin LQR, con lc ngược di đng.

Góp ý
Họ và tên: *  
Email: *  
Tiêu đề: *  
Mã xác nhận:
 
 
   
  
 
 
   
 *
Copyright © Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật - Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật - TP.HCM  
Địa chỉ: Phòng 601B, 1 Võ Văn Ngân, Quận Thủ Đức, Thành Phố Hồ Chí Minh. 
Điện thoại: 08-3722.1223 (8168)
Email:
tapchikhgdkt@hcmute.edu.vn

                                      
                                

Truy cập tháng: 20,319

Tổng truy cập:229,652