Tác giả :Hồ Văn Thu
APPLICATION OF IMAGE PROCESSING TO DETECT LANEFOR AUTONOMOUS VEHICLE
Hồ Văn Thu1, Lê Thanh Phúc2
1Trường Cao Đẳng Kỹ Thuật Cao Thắng TP.HCM, 
2Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP.HCM

TÓM TẮT
Nhận dạng đường đi cho ô tô chạy tự động là một đề tài hỗ trợ cho hệ thống giao thông thông minh. Nghiên cứu này sử dụng phần mềm Matlab và các Toolbox của nó là: Image Processing, Image Acquistion System, Computer Vision System làm công cụ chính để thu thập và xử lý. Trên mô hình đường là đường nhựa với các giả định: vân của đường là đồng nhất, dấu phân cách làn đường tuân theo quy chuẩn của vạch kẻ đường, khoảng cách giữa các dấu phân cách là không đổi. Đề tài nghiên cứu sử dụng webcam làm bộ phận thu thập hình ảnh chính. Từ hình ảnh thu được sử dụng bộ lọc FIR 2Dđể lọc ảnh và biến đổi ảnh thành ảnh nhị phân, dùng biến đổi Hough để xác định các dấu phân cách đường, làn đường. Tính toán khoảng cách dựa trên các dấu phân cách thu được để đưa ra tín hiệu về đường đi cho phần điều khiển xe tự động thông qua chuẩn giao tiếp RS232. Đề tài đã xây dựng được một chương trình nhận dạng đường đi và đã thực thi có hiệu quả trên các đoạn đường thử nghiệm.
Từ khóa:Hough Transform, điều khiển, làn đường, MATLAB, nhận dạng, xe tự hành.
ABSTRACT
Image processing has many applications in intelligent transportation system. Lane detection and tracking for autonomous vehicle is the one of that. This study uses Matlab software and it’s Toolbox: Image Processing, Image Acquistion System and Computer Vision System as the main tool to collect and process. The road model is assumped that: texture of road are identical. Lane makers follow lane rules. The distance between the lane makers is constant. This project uses webcam to collect the images. From the images obtained by using the 2D FIR filter, grayscale image is achieved. The image are converted into binary images, thenn by using Canny method and Hough transform available in Matlab to determine the lane makers and lane deparment. Calculate the distance based on separator obtained to provide signal for autonomous vehicle via the standard RS232 interface. The experimental results on local streets show that the suggested program is very reliable.
Key words: Hough Transform, control, lane, MATLAB, detection, autonomous car.
Góp ý
Họ và tên: *  
Email: *  
Tiêu đề: *  
Mã xác nhận:
 
 
   
  
 
 
   
 *
Copyright © Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật - Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật - TP.HCM  
Địa chỉ: Phòng 601B, 1 Võ Văn Ngân, Quận Thủ Đức, Thành Phố Hồ Chí Minh. 
Điện thoại: 08-3722.1223 (8168)
Email:
tapchikhgdkt@hcmute.edu.vn

                                      
                                

Truy cập tháng: 20,356

Tổng truy cập:229,689