ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT HỆ CON LẮC NGƯỢC QUAY
SLIDING MODE CONTROL FOR ROTARY INVERTED PENDULUM

Lê Quang Vũ1, Nguyễn Minh Tâm2, Dương Hoài Nghĩa3
1,2Trường đại học Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM 
3 Trường đại học Bách Khoa TPHCM
Ngày tòa soạn nhận bài 27/9/2015, ngày phản biện đánh giá 12/10/2015, ngày chấp nhận đăng 10/11/2015

TÓM TẮT
Hệ con lắc ngược quay là một đối tượng điều khiển phi tuyến thường được sử dụng trong các phòng thí nghiệm điều khiển tự động. Nhiều giải thuật được thử nghiệm trên đối tượng này.Tuy nhiên, giải thuật điều khiển phi tuyến đã chứng tỏ được một số ưu điểm của mình so với một số loại điều khiển khác.Trong khuôn khổ bài báo này, nhóm tác giả trình bày một giải thuật điều khiển trượt - một trong những giải thuật điều khiển phi tuyến cho hệ con lắc ngược quay. Giải thuật trên đã điều khiển ổn định vị trí cánh tay và góc con lắc đối với hệ thống trên mô phỏng. Bài báo cũng cho thấy giải thuật điều khiển cũng cho kết quả tốt trên mô hình thực tế.
Từ khóa:Con lắc ngược quay, điều khiển trượt, điều khiển phi tuyến, Matlab, Simulink.  

ABSTRACT
Rotary Inverted Pendulum is a nonlinear model that is popularly used in automatic control laboratories. A lot of algorithms have been developed for this model. In this paper, the authors represent a method of sliding mode control - one of nonlinear algorithms – for the rotary inverted pendulum. The algorithm stabilizes well the arm position and pendulum angle of the model on simulation. This research also shows that control algorithm has good results in real system.
Keywords: Inverted Pendulum, sliding mode control, nonlinear control, Matlab, Simulink

Toàn văn bài báo ( Thầy/cô vui lòng đăng nhập bằng email ...@hcmute.edu.vn để xem)



Góp ý
Họ và tên: *  
Email: *  
Tiêu đề: *  
Mã xác nhận:
 
 
   
  
 
 
   
 *
Copyright © Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật - Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật - TP.HCM  
Địa chỉ: Phòng 601B, 1 Võ Văn Ngân, Quận Thủ Đức, Thành Phố Hồ Chí Minh. 
Điện thoại: 08-3722.1223 (8168)
Email:
tapchikhgdkt@hcmute.edu.vn

                                      
                                

Truy cập tháng: 21,043

Tổng truy cập:230,376