A study on design and manufacturing a supporting mechanism for stair climbing robot

Lê Thanh Hải1, Nguyễn Duy Anh1, Phạm Thị Thu Hiền2

1Trường Đại học Bách Khoa TP.HCM

2Trường Đại học Quốc tế TP.HCM

Ngày tòa soạn nhận bài 17/4/2015, ngày phản biện đánh giá 21/4/2015, ngày chấp nhận đăng 27/4/2015

TÓM TẮT

Thiết kế rôbốt di động có khả năng leo cầu thang và chở vật nặng trong thời gian qua được xem là một công việc đầy thách thức. Trong nghiên cứu này, một rôbốt leo cầu thang có thể mang được vật nặng có khối lượng đến 50kg đã được thiết kế và chế tạo thành công. Các kết cấu cơ khí thể hiện khả năng leo lên và xuống cầu thang cùng với việc mang được tải trọng lớn với khả năng hoạt động bán tự động của rôbốt được tập trung phân tích, đánh giá. Thông qua các kết quả mô phỏng và thực nghiệm đã chứng minh được hiệu quả của rôbốt và là tiền đề cho các nghiên cứu khác về thiết kế và phân tích rôbốt leo cầu thang.

Từ khóa: Rôbốt di động, leo cầu thang, vật nặng, leo lên và đi xuống.

ABSTRACT

Designing robot which is able to climb stairs and carry a heavy object is one of the most difficult challenges for both legged and wheeled mobile robot. In this research, a wheel stair climbing robot is created to help people carry an object of about 50kg weight. This research is focused on analyzing the capability of climbing mechanisms for going up and down stairs with the large load tolerance while operating in semi-autonomous mode. Through simulations and experiments, the effectiveness of this robot in stairs climbing is verified, which can provide design and analysis foundations for other stair climbing robots.  Keywords: Mobile robot, stair climbing, heavy object, going up and down stairs.

Keywords: Mobile robot, stair climbing, heavy object, going up and down stairs

Toàn văn bài báo ( Thầy/cô vui lòng đăng nhập bằng email ...@hcmute.edu.vn để xem)

Góp ý
Họ và tên: *  
Email: *  
Tiêu đề: *  
Mã xác nhận:
 
 
   
  
 
 
   
 *
Copyright © Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật - Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật - TP.HCM  
Địa chỉ: Phòng 601B, 1 Võ Văn Ngân, Quận Thủ Đức, Thành Phố Hồ Chí Minh. 
Điện thoại: 08-3722.1223 (8168)
Email:
tapchikhgdkt@hcmute.edu.vn

                                      
                                

Truy cập tháng: 18,538

Tổng truy cập:245,477