Nguyễn Văn Phước -Trường Đại Học Tôn Đức Thắng

TÓM TẮT: Hiện nay, mô hình hóa và mô phỏng các Robot trở nên cần thiết để đưa ra những quyết định đúng đắn trước khi áp dụng vào thực tế. Bài báo này trình bày về việc xây dựng mô hình hóa mô tả cơ cấu chuyển động và phương pháp điều khiển của robot Rắn. Sử dụng các bộ điều khiển PID để làm bộ điều khiển của Robot. Kết quả mô phỏng robot Rắn gồm 6 đoạn được thực hiện trên phần mềm Matlab/Simulink cho thấy các tín hiệu ngõ ra đáp ứng các tín hiệu ngõ vào.

ABSTRACT: Currently, modeling and simulation of Snake robots become necessary to correct decision prior to the actual application. This paper presents the construction of the modeling describing the movement structure and the control method of the Snake robots. The PID controllers are used as robot controllers. Results of the Snake robot simulation including six links are performed on Matlab/Simulink which is proved that the direction signal, velocity and angle phi of the output signals response to the input signals.
Toàn văn bài báo ( Thầy/cô vui lòng đăng nhập bằng email ...@hcmute.edu.vn để xem)
Góp ý
Họ và tên: *  
Email: *  
Tiêu đề: *  
Mã xác nhận:
 
 
   
  
 
 
   
 *
Copyright © Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật - Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật - TP.HCM  
Địa chỉ: Phòng 601B, 1 Võ Văn Ngân, Quận Thủ Đức, Thành Phố Hồ Chí Minh. 
Điện thoại: 08-3722.1223 (8168)
Email:
tapchikhgdkt@hcmute.edu.vn

                                      
                                

Truy cập tháng: 18,561

Tổng truy cập:245,500