Tác giả :

Đ Bình Nguyên -Trường Đi Hc Lc Hng

Dương Hoài Nghĩa -Trường Đi Hc Bách Khoa TP. HCM

 

TÓM TT:Bài báo trình bày các kết qu nghiên cu vic điu khin con lc ngược di đng. Trước hết, h phương trình trng thái ca h được tuyến tính hóa bng phương pháp tuyến tính hóa ti đim làm vic và tuyến tính hóa bng hi tiếp. Sau đó, b điu khin gán cc, thiết kế bng phương pháp đi s, được thiết kế đ điu khin h thng đã được tuyến tính hóa. Kết qu mô phng ca hai b điu khin này trên Matlab Simulink cho thy b điu khin thiết kế theo phương pháp tuyến tính hóa bng hi tiếp cho đáp ng tt hơn so vi b điu khin thiết kế bng phương pháp tuyến tính hóa đim làm vic.

ABTRACT :This paper focuses on controlling a mobile inverted pendulum. Firstly, two methods of linearization were applied to the state equation: feedback linearization and linearization around the operating point. Then, two poles-placement controllers, designed by polynomial method, were used to control the linearized system. Finally, the results by simulating on Matlab – Simulink show that the feedback lineariztion controller is better than the controller which uses the method of linearization around operating point .

Góp ý
Họ và tên: *  
Email: *  
Tiêu đề: *  
Mã xác nhận:
 
 
   
  
 
 
   
 *
Copyright © Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật - Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật - TP.HCM  
Địa chỉ: Phòng 601B, 1 Võ Văn Ngân, Quận Thủ Đức, Thành Phố Hồ Chí Minh. 
Điện thoại: 08-3722.1223 (8168)
Email:
tapchikhgdkt@hcmute.edu.vn

                                      
                                

Truy cập tháng: 21,049

Tổng truy cập:230,382