Tác giả :

 Dương Ngọc Lan, Ngô Văn Thuyên- Trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM

TÓM TẮT: Phương pháp trường thế năng là một phương pháp phổ biến trong tránh vật cản cho robot di động. Phương pháp này được thu hút bởi tính đơn giản và hiệu quả của nó trong việc di chuyển cục bộ của robot trong môi trường có vật cản. Trong bài báo này cũng trình bày các phương pháp tránh vật cản khác như giải thuật Bug, phương pháp cửa sổ động. Kết quả mô phỏng robot hoạt động trong môi trường có vật cản trên Player/Stage chạy trên nền Linux cho thấy tính hiệu quả của phương pháp này.


ABSTRACT: Potential field method is a universal method in obstacle avoidance applications for mobile robots. This method is particularly attractive because of its elegance and efficiency for obstacle avoidance. Other methods such as Bug algorithm, dynamic window approach are also presented in this paper. Simulation results on Player/Stage (run on Linux) show that the potential field methods are very efficient for local obstacle avoidance and navigation.
Toàn văn bài báo ( Thầy/cô vui lòng đăng nhập bằng email ...@hcmute.edu.vn để xem)
Góp ý
Họ và tên: *  
Email: *  
Tiêu đề: *  
Mã xác nhận:
 
 
   
  
 
 
   
 *
Copyright © Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật - Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật - TP.HCM  
Địa chỉ: Phòng 601B, 1 Võ Văn Ngân, Quận Thủ Đức, Thành Phố Hồ Chí Minh. 
Điện thoại: 08-3722.1223 (8168)
Email:
tapchikhgdkt@hcmute.edu.vn

                                      
                                

Truy cập tháng: 19,747

Tổng truy cập:246,686