ĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU HỆ CON LẮC NGƯỢC BỐN BẬC
OPTIMAL CONTROL FOR QUADRUPLE INVERTED PENDULUM

Nguyễn Văn Đông Hải1, Nguyen Phong Lưu1, Nguyễn Minh Tâm1, Hoàng Ngọc Văn
1 Trường đại học Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM 
2 Trường đại học Craiova, Romania
Ngày tòa soạn nhận bài 14/9/2015, ngày phản biện đánh giá 28/9/2015, ngày chấp nhận đăng 15/10/2015
TÓM TẮT
Con lắc ngược là một đối tượng SIMO (hệ một vào nhiều ra) quen thuộc trong các việc kiểm chứng giải thuật điều khiển tự động. Với số bậc càng cao, một đầu vào điều khiển của hệ con lắc ngược càng điều khiển nhiều số đầu ra. Việc này dẫn đến khó khăn trong việc điều khiển ổn định con lắc nhiều bậc. Bài báo trình bày giải thuật điều khiển tối ưu (LQR) trong việc giữ ổn định thẳng đứng cho hệ con lắc ngược theo phương thẳng đứng. Kết quả mô phỏng trên Matlab/Simulink cho thấy hệ thống ổn định tốt không những quanh vị trí thẳng đứng hoàn toàn mà cả ở vị trí làm việc khác.
Từ khóa: Con lắc ngược, điều khiển tối ưu, LQR, Matlab, Simulink.

ABSTRACT
Inverted pendulum is a SIMO model (single-input and multi-output) which is popular in testing automatic control algorithm. The more degrees of freedom that an inverted pendulum system has, the more outputs that an input of the system has to control. This makes difficulties in controlling multilink inverted pendulum. This paper presents optimal control algorithms (LQR) in balancing the system in vertical upward-position. Matlab/Simulink simulation results show that the system is stabilized well around the absolute upward-position and also around other working points.
Keywords: Inverted Pendulum, Optimal control, LQR, Matlab, Simulink


Góp ý
Họ và tên: *  
Email: *  
Tiêu đề: *  
Mã xác nhận:
 
 
   
  
 
 
   
 *
Copyright © Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật - Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật - TP.HCM  
Địa chỉ: Phòng 601B, 1 Võ Văn Ngân, Quận Thủ Đức, Thành Phố Hồ Chí Minh. 
Điện thoại: 08-3722.1223 (8168)
Email:
tapchikhgdkt@hcmute.edu.vn

                                      
                                

Truy cập tháng: 17,961

Tổng truy cập:244,900