Nguyen Van Dong Hai, Tran Vi Do, Ngo Van Thuyen
Nguyen Phong Luu, Nguyen Minh Tam

Ho Chi Minh City University of Technology and Education

TÓM TẮT: Cánh tay máy hai bậc là một đối tượng MIMO điển hình trong việc kiểm chứng các giải thuật điều khiển. Việc điều khiển đối tượng không có quá trình trễ bằng giải thuật PID đã được kiểm chứng thành công. Tuy nhiên, trong thực tế, quá trình trễ luôn xảy ra như việc trễ do điều khiển qua mạng, trễ do việc xử lí cảm biến hồi tiếp về quá chậm. Khi đó, bộ điều khiển PID không còn đưa ra đáp ứng tốt. Một giải pháp được đề ra trong khuôn khổ bài báo này là ứng dụng một bộ dự báo Smith Predictor có ứng dụng mạng neuron để đảm bảo bộ điều khiển PID vẫn cho đáp ứng tốt ngay cả khi quá trình trễ là đáng kể. Kết quả được kiểm chứng thông qua kết quả thực nghiệm.


ABSTRACT: Two-link robot arm is a typical MIMO system in testing control algorithm. Using PID controller for non-delay systems has been successfully researched. In reality, delay process always happens, such as delay of network, delay of slow processing feedback of sensor. Because of that, PID controller does not respond well anymore. A solution suggested in this paper is application of a Smith Predictor using neural network to ensure that PID controller responds well even though delay process is remarkable. The result is proved doing well over experiment.
Keywords: two-link robot arm, Smith predictor, neural network, PID controller.
Toàn văn bài báo ( Thầy/cô vui lòng đăng nhập bằng email ...@hcmute.edu.vn để xem)
Góp ý
Họ và tên: *  
Email: *  
Tiêu đề: *  
Mã xác nhận:
 
 
   
  
 
 
   
 *
Copyright © Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật - Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật - TP.HCM  
Địa chỉ: Phòng 601B, 1 Võ Văn Ngân, Quận Thủ Đức, Thành Phố Hồ Chí Minh. 
Điện thoại: 08-3722.1223 (8168)
Email:
tapchikhgdkt@hcmute.edu.vn

                                      
                                

Truy cập tháng: 20,690

Tổng truy cập:230,023