Tác giả :

Huỳnh Nguyễn Hoàng, Hồ Minh Phương

Nguyễn Văn Đông Hải, Ngô Văn Thuyên

Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP.HCM

 

TÓM TẮT: Con lắc ngược quay là hệ thống phi tuyến và là mô hình phổ biến trong các ứng dụng kiểm chứng kỹ thuật điều khiển. Khi áp dụng kỹ thuật PID cho hệ con lắc ngược quay, các thông số Kp, Ki, Kd được chọn lựa bằng phương pháp thực nghiệm. Tuy nhiên, bộ thông số đó có thể làm hệ thống ổn định nhưng còn dao động lớn. Bài báo này ứng dụng mạng thần kinh nhân tạo để chỉnh định trực tuyến thông số PID(PID-neuron). Các thông số trên được thay đổi dần để đảm bảo hệ thống ổn định và ít dao động. Mô phỏng được thực hiện trong mô trường Matlab/Simulink cho thấy thông số Kp, Ki, Kd đã thay đổi trực tuyến dần theo hướng làm hệ thống ổn định. Thuật toán điều khiển được xây dựng trên môi trường Matlab/Simulink thông qua card thu thập dữ liệu DSP-F2812. Kết quả thực nghiệm cho thấy bộ PID-neuron cho dao động của góc con lắc nhỏ hơn khi sử dụng bộ PID tĩnh.

 

ABSTRACT:Rotary inverted pendulum is a nonlinear system and a popular model in testing the control algorithm. When using PID control for rotary inverted pendulum system, parameters Kp, Ki, Kd are selected by experimental methods. Nevertheless, those parameters make the system stable but with large swing. This paper applies artificial neural network to calibrate online PID parameters (PID-neuron). These parameters are changed progressively to ensure the stability of the system and smaller swing. The simulation performed in Matlab/Simulink environment shows that parameters Kp, Ki, Kd which are adjusted online make the system stable. The control algorithm is tested in the real rotary inverted pendulum in Matlab/Simulink environment with data acquisition card DSP-F2812. Experimental results show that the proposed PID-neuron controller gives less swing for the pendulum angle than the static PID controller does.

Góp ý
Họ và tên: *  
Email: *  
Tiêu đề: *  
Mã xác nhận:
 
 
   
  
 
 
   
 *
Copyright © Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật - Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật - TP.HCM  
Địa chỉ: Phòng 601B, 1 Võ Văn Ngân, Quận Thủ Đức, Thành Phố Hồ Chí Minh. 
Điện thoại: 08-3722.1223 (8168)
Email:
tapchikhgdkt@hcmute.edu.vn

                                      
                                

Truy cập tháng: 20,708

Tổng truy cập:230,041